Sensors

이미 보아 왔듯이, 설령 로봇이 한 시점에서 주변환경에 대한 정보와 하나의 목표를 가지고 있다고 하더라도 실제 일을 수행하는 문제는 단순하지가 않을 것이다. 그 목표를 달성하기 위해서는 좋은 planning과 action을 수행해야 하기 때문이다. 여기서 더 문제를 어렵게 만드는 요인은 주변환경이 시작한 시점과 동일하지 않을 가능성도 높고, 임무 수행중에 자기 자신의 pose가 계속 변한다는 사실이다. 이러한 변화에… Sensors 계속 읽기

Motion Planning : A*

움직이는 자동차/로봇은 필연적으로 위치를 알아야 할 필요가 있으므로 Localization을 위한 3가지 filter에 대해 알아보았다. 그 다음 단계는 무었일까? 그것은 목표지점으로 빠르고 효과적인 방법으로 찾아가는 루트를 설정하는 일이다. 이것을 motion planning이라고 하며, 중요한 분야이다 보니 다양한 방법들이 제시되어 있다. 가장 간단한 방법은 현재 위치와 목표지점의 위치를 파악하여 목표지점의 방향으로 로봇이 진행하도록 하는 방법을 생각해 볼 수… Motion Planning : A* 계속 읽기

일본 영화 몇편

가끔 영화를 몰아 볼 기회가 생기면 좋다. 지금이 그때이다. “너의 이름은”은 일부러 혼자 보러 갔다. 그 이후 영화, 특히 일본 영화를 많이 봤다. 좋은 영화가 많다. 아래는 그 중의 몇개이다. 앙: 단팥 인생 이야기 벛꽃을 좋아하는 도쿠에 할머니의 인생이야기. 일본 영화는 소소함에서 메시지를 전하는데 탁월한 것 같다. 나병이라는 멍에를 지고 평생 평범한 삶과 격리되어 살아온… 일본 영화 몇편 계속 읽기