Mobile Robots & ROS

그동안 올렸던  mobile car/robot에 대한 내용을 정리하는 의미에서 이 글을 시작한다. Car 또는 wheeled robot의 움직이는 actuator와 움직이는 공간에서의 좌표와의 관계를 나타내는 kinematics는 로봇의 현재위치에서 새로운 위치로 움직이게 하기위해 자동차의 구동장치를 어떻게 조작해야 하는지에 대한 수학적 관계를 표현해 준다. 새로운 위치로 가는 방법은 다양한 방법이 있겠지만 최적의 path를 평가하는 알고리즘이 도입되어야 하고 주행 도중 우선… Mobile Robots & ROS 계속 읽기